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    上世纪60年代，随着工业化的大生产，日本、美国率先研制出适应于汽车生产线的机器人，主要完成焊

接、喷涂等繁重危险的工作。40多年来，机器人工业发展迅速，在**代工业机器人的基础上，**代机器

人广泛应用。目前我国已研制出第三代智能机器人，其性能和国外同等产品一样，已占有一定比例的市场。

并将在世界市场上与国外产品展开激烈竞争。示教再现机器人,录返机器人,离线编程机器人,顺序控制机器

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 1) 机械手 (Manipulator) 也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作

的机械装置。
    2) 驱动器 (Actuator) 将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷
    3) 末端操作器 (End Effector) 位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊枪、

焊钳等。
    4) 位姿 (Pose) 工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。
    5) 工作空间 (Working Space) 工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。
    6) 机械原点 (MechanicalOrigin) 工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。
    7) 工作原点 (Work Origin) 工业机器人工作空间的基准点。
    8) 速度 (Velocity) 机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间

内所移动的距离或转动的角度。
    9) 额定负载 (Rated load) 工业机器人在限定的操作条件下，其机械接口处能承受的*大负载 ( 包括

末端操作器 ) ，用质量或力矩表示。
    10) 重复位姿精度 (PoseRepeatability) 工业机器人在同一条件下，车载换电站,移动式换电站,机器人换电系统,全自动换电车,用同一方法操作时，重复／ t 次

所测得的位姿一致程度。
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11) 轨迹重复精度 (PathRepeatability) 工业机器人机械接口中心沿同一轨迹跟随／ x 次所测得的轨迹之

间的一致程度。 极端环境机器人,栈板堆垛机器手,自动卸砖码垛机,
    12) 点位控制 (PointToPointContr01) 控制机器人从一个位姿到另一个位姿，其路径不限。
    13) 连续轨迹控制 (Continuous PathContr01) 控制机器人的机械接口，按编程规定的位姿和速度，在

指定的轨迹上运动。
    14) 存储容量 (Memory Capacity) 计算机存储装置中可存储的位置、顺序、速度等信息的容量，通常

用时间或位置点数来表示。
    15) 外部检测功能 (External MeasuringAbility) 机器人所具备对外界物体状态和环境状况等的检测

能力。码垛机械臂
    16) 内部检测功能 (Internal MeasuringAbility) 机器人对本身的位置、速度等状态的检测能力。
    17) 自诊断功能 (SelfDiagnosisAbility) 机器人判断本身全部或部分状态是否处于正常的能力

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     1.机械人研究的特点和方向
    ①上世纪90年代初开发的适应窄小空间、快节奏、360°全工作空间范围的垂直关节型机器人大量应用

于焊接和上、下料。
    ②大型、超大型机器人应用于汽车、建筑、桥梁等行业。
    ③CAD, CAE等技术普遍应用于设计仿真和制造中，加快了机器人工业的发展。车载换电站,移动式换电站,机器人换电系统,全自动换电车,
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    2.控制技术
   
    ①采用32位、64位CPU，控制轴数多达27轴，CNC、离线编程技术被广泛应用。
    ②总线技术的利用使协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位的协调及同步控制。
    ③开放式结构的控制系统已成为一股潮流，成本低且具有标准现场网络功能。
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    3.驱动技术
        ①上世纪80年代发展起来的AC伺服驱动已成为工业机器人的主流驱动技术。
        ②新一代伺服电机和先进伺服驱动控制器已形成**结合。车载换电站,移动式换电站,机器人换电系统,全自动换电车,
       4.应用智能化的传感器装有视觉传感器的机器人数量增长很快，结合了图像处理技术，完成了简单

的智能化。
     5.通用机器人编程语言发展迅速，已有多家公司开发出自身的机器人编程语言。
    6.工业总线、网络通讯如CAN、工业以态网等广泛应用于工业机器人领域。
7.高速度、高精度、多功能化发展。智能机器人控制系统,全自动码垛机器人,工业机器人控
     8.集成化、模块化、系统化。
二.我国机器人工业的发展现状
      我国的工业机器人从上世纪50年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“

五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规

划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有130多台

套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线站上获得规模应用。弧焊机器人也已应用在汽车制造厂

的焊装线上。自动化设备开发,数控机床,机器人设计,自动化立体仓库,码垛机,巷道堆垛机,数控产品,工业车载换电站,移动式换电站,机器人换电系统,全自动换电车,

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       但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有一定的差距，如可靠性低

于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距；在应用规模

上，我国已安装的国产工业机器人约200多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因

是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即“一个客户，一次重新设计”，品

种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要

解决产业化前期的关键技术，对产品进行**规划，完善系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进

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